4.4 학습에 유리한 액추에이터 (Actuators for Learning) 4.4 학습에 유리한 액추에이터 (Actuators for Learning) 4.4.1 QDD (Quasi-Direct Drive) 액추에이터: 백드라이버빌리티(Back-drivability)와 토크 투명성이 강화학습(RL)에 미치는 영향 4.4.2 소프트 로보틱스 (Soft Robotics): 유연한 소재를 통한 안전성 확보와 비정형 물체 파지(Grasping) 4.4.3 직렬 탄성 구동기 (SEA)와 가변 강성: 물리적 상호작용(Interaction)을 위한 하드웨어적 유연성